一、实现原理
外部传感器输出模拟量 → 接入伺服驱动器的扭矩指令端（T-REF）→ 传感器数值变化 → 扭矩自动跟着变大 / 变小
方向仍然用 ** 数字量 DI（TC-SIGN）** 单独控制，互不干扰。
二、适用传感器
张力传感器（0–10V / 4–20mA）
压力传感器
电位器（手动调扭矩）
称重传感器（加变送器转 0–10V）
只要输出是 0–10V 或 4–20mA 都可以。
三、接线（CN1 端子）
1. 传感器 → 伺服扭矩指令
传感器 0–10V+ → CN1-13（T-REF）
传感器 0V/GND → CN1-12（AGND）
2. 如果你是 4–20mA
需要加一个 250Ω 电阻 把电流转成 0–10V：
4–20mA 串 250Ω → 1–5V
再接入 T-REF
3. 方向控制（数字量 DI）
任选一个 DI（如 DI1 / CN1-7）
PLC DO → DIx
功能：TC-SIGN 转矩符号（控制方向）
4. 必须接：伺服使能 SON
CN1-41 = SON（伺服 ON 才出力）
四、安川伺服关键参数（直接照抄）
1. 控制模式
Pn000 = 02 模拟量转矩模式
2. 扭矩指令增益
Pn100 = 100（10V = 100% 额定扭矩）
3. 零点偏置（消除传感器漂移）
Pn101 = 0（传感器无信号时电机不能转）
4. 转速上限（防止飞车，必须设）
Pn210 = 1000～2000 rpm
5. 最大扭矩限制
Pn20E = 正向最大扭矩（%）Pn20F = 反向最大扭矩（%）
6. 启用数字量方向控制
Pn408.0 = 1 允许 DI 控制扭矩方向
7. 分配 DI 为方向端子
例如用 DI1：Pn50A = 28 （28=TC-SIGN）
五、控制逻辑（自动跟随传感器）
传感器压力 / 张力变大 → 电压升高 → 扭矩变大
传感器压力 / 张力变小 → 电压降低 → 扭矩变小
DI（TC-SIGN）ON/OFF → 只改方向，不改大小
完全不需要 PLC 参与，纯硬件闭环，响应最快最稳。
六、如果需要 PLC 参与修正（进阶）
比如：传感器信号 + PLC 补偿 → 最终扭矩
接法：
传感器 → PLC 模拟量输入
PLC 运算 → PLC 模拟量输出
PLC 0–10V → 伺服 T-REF
优点：可加滤波、限幅、分段曲线、张力锥度。
七、常见问题
1. 电机自己慢慢转
→ 调 Pn101 扭矩偏置，直到 0V 时完全不动。
2. 扭矩不跟随
→ 检查 Pn000=02，SON 是否 ON，Pn100=100。
3. 方向不受控
→ Pn408.0=1，DI 分配 28（TC-SIGN）。
4. 扭矩太大 / 太小
→ 改 Pn100（如 50 = 10V=50% 扭矩）。
