安川伺服的 “极型 / 极对数” 设置，核心是让驱动器识别电机的磁极对数 P，并完成磁极偏移（编码器相位） 校正；设置错误会导致抖动、无力、报警 A.820/A.910/AL-230。
一、核心概念：极对数 P
永磁同步伺服电机的极对数 P（极型），决定电机同步转速：ns=P60f
安川标准伺服电机（SGM7G/SGM7J/SGMGV 等）：P=4（8 极）；少数高速 / 特殊电机为P=2（4 极）。
二、关键参数（Σ-5/SGDV、Σ-7/SGD7S 通用）
1. 极对数参数（必须与电机一致）
Σ-5（SGDV）：Pn00C.0（电机极对数选择）
0：自动识别（推荐）
1：P=2（4 极）
2：P=4（8 极，默认）
Σ-7（SGD7S）：Pn00C.0 或自动识别（通常无需手动改）
2. 编码器类型与相位（必设）
Pn002（编码器类型）：
00：自动识别
01：增量型
02：单圈绝对值
Pn00C.1：编码器分频 / 相位设置（默认 0 即可）
3. 磁极偏移校正（最关键）
功能：校正编码器与电机转子磁极的相位差
操作（面板）：
进入 Fn 菜单 → Fn009（自动偏移调整）
按 “SET” 执行，电机微动后完成
断电重启生效
软件（SigmaWin+）：执行 “磁极偏移自动调整”
三、设置步骤
确认电机极对数：查电机铭牌 / 手册，安川常规为P=4
设置 Pn00C.0：设为 0（自动）或 2（P=4）
设置编码器类型 Pn002：按实际编码器选择
执行磁极偏移校正 Fn009（必须做）
JOG 试运行：检查方向、有无抖动 / 异响
保存参数：Fn000（参数保存）→ 断电重启
四、常见问题与报警
1. 极型 / 偏移错误现象
电机抖动、啸叫、无力
正反转力矩不均
报警：A.820（编码器校验）、A.910、AL-230（磁极角偏差）
2. 解决方法
核对Pn00C.0与电机极对数一致
重新执行Fn009磁极偏移校正
检查编码器线缆与插头
必要时恢复出厂（Fn001）后重设
五、快速核对表
表格
| 项目 | 标准值 / 操作 |
|---|---|
| 极对数 P | 安川标准伺服：4 |
| Pn00C.0 | 0（自动）或 2（P=4） |
| Pn002 | 00（自动） |
| 必做步骤 | Fn009 磁极偏移自动调整 |
| 验证 | JOG 运行平稳、无报警 |
六、注意事项
更换电机 / 编码器后，必须重新做 Fn009
极对数错误会直接导致电机无法正常运行
优先用自动识别 + 自动校正，减少手动出错。
