安川机器人 + 双轴变位机 安全互锁系统 维护保养手册
内容极简、实用、不废话，直接用于设备点检和保养。
一、日常维护（每天开机必做）
急停按钮检查
机器人本体、示教器、控制柜、变位机、围栏急停全部按一遍
任意急停按下 → 机器人 + 变位机同时伺服断电、抱闸抱死
检查按钮是否松动、破损、回弹正常
安全门 / 光栅检查
打开安全门 → 设备立即停止，无法启动
光栅遮挡 → 立即停机，无延迟
看指示灯是否正常，无遮挡、无脏污
伺服使能互锁检查
变位机未就绪 → 机器人不能使能伺服
机器人报警 → 变位机也无法动作
确保 “一方故障，双方停机”
限位检查
变位机 A/B 轴软限位、硬限位有效
触碰限位 → 立即停止，不能越界
二、每周维护（1 次 / 周）
安全回路接线紧固
急停回路、安全门、STO 端子重新紧固
重点：双路冗余线不能松动
排除虚接、氧化、烧黑
抱闸检查（变位机最重要）
B 轴翻转抱闸：断电后手动推不动
无异响、无打滑、无发热
有异响 / 溜车 → 立即更换或调整间隙
安全报警历史清理 + 检查
安全回路异常
STO 故障
急停异常
外部轴安全故障
查看控制柜报警：
有历史故障必须追溯原因
软限位核对
核对变位机 A/B 轴软限位角度
防止被误改、参数丢失
三、每月维护（1 次 / 月）
STO 安全转矩关断功能测试
强制触发 STO
伺服立即无转矩，电机无法转动
这是最高等级安全功能，必须每月测
SS1 安全减速停止测试
运动中触发安全门 → 先减速再停机
不冲击、不飞车
SBC 安全抱闸时序测试
断电 → 先抱闸 → 再断转矩
防止变位机翻转时溜车、坠落
外部轴（变位机）安全参数备份
备份：轴配置、限位、安全参数
防止电池掉电后参数丢失
四、每季度深度维护（3 个月一次）
安全回路绝缘测试
急停回路、安全信号电缆无破皮、无短路
焊接环境最容易磨破电缆
安全继电器 / 安全 PLC 检查
指示灯正常
无过热、无烧焦味
触点无烧蚀
联动安全功能全流程测试
急停
安全门
限位
光栅
机器人 + 变位机联动运行
中途触发：
全部必须立即、可靠停机
机械限位开关检查
触点灵敏
安装牢固
无松动、无位移
五、保养关键点（工程师必记）
安全回路永远是常闭（NC）
断线、松线 → 直接停机，最安全
绝对不能改成常开（NO）
双路冗余必须保持一致
STO、急停都是双通道
一路坏必须停机，不能带病运行
变位机 B 轴（翻转轴）是重中之重
抱闸、限位、STO、SBC 全部重点保养
一旦失效会砸工件、砸设备、伤人
焊接环境特别注意
焊渣、粉尘、高温 → 最容易坏安全开关
每周清理、防护套检查破损
六、最简单的保养口诀（现场好用）
急停天天按
门栅周周查
抱闸月月试
STO 季度测
参数常备份
故障不过夜
