安川伺服内部速度控制模式（Pr0.01=2）典型应用案例
安川伺服内部速度控制的核心优势是无需外部脉冲 / 模拟量、接线简单、抗干扰强、通过 I/O 端子即可切换多段固定速度，适配所有无需精准定位、仅需定速 / 多段速平稳运行的工业场景。以下精选6 个主流行业实操案例，覆盖单速、多段速、点动 + 运行等核心应用形式，包含工况需求、参数设置、接线设计、实操要点，均为现场落地可直接套用的方案，适配安川 Σ-Ⅴ、Σ-7、Σ-7S/7G 等主流系列。
所有案例均遵循安川内部速度控制通用规则：速度由 Pr5.00~Pr5.15 预设，S1~S4 二进制编码选速，ST1/ST2 控制正反转，SON 为伺服使能，加减速由 Pr4.00/Pr4.01 整定。
案例 1：输送线传送带定速运行（单速核心应用）
工况需求
自动化产线皮带传送带，需单一固定速度运行（无调速需求），速度稳定无抖动，支持正转运行、急停停机，电机额定 1000r/min，要求实际运行 500r/min，轻载（传送带负载）。
适配伺服 / 电机
安川 Σ-7S 200W 伺服套装（SGD7S-2R8A00A+SGM7J-04A7C6S，额定 1000r/min）
核心参数设置（关键必设）
表格
| 参数号 | 参数名称 | 设置值 | 设置说明 |
|---|---|---|---|
| Pr0.01 | 控制模式 | 2 | 内部速度控制模式 |
| Pr0.00 | 电机自整定 | 2 | 详细自整定（电机 + 机械负载） |
| Pr5.16 | 速度单位 | 0 | 百分比模式（以额定转速为基准） |
| Pr5.00 | 速度 1 | 50 | 50% 额定转速 = 500r/min（唯一工作速度） |
| Pr4.00 | 加速时间 1 | 1.0s | 轻载短加速，无冲击 |
| Pr4.01 | 减速时间 1 | 1.5s | 减速略长，防止传送带货物窜动 |
| Pr2.00 | 最大速度限制 | 60 | 限制最高 600r/min，防止误操作超速 |
| Pr9.00 | 伺服使能 | 1 | 允许伺服使能（默认） |
接线设计（极简版，仅核心端子）
采用伺服自带 DC24V 电源，漏型输入，公共端 SG（0V），仅接必备端子，无需速度选择 S2~S4：
DC24V- → SG（公共端）；
DC24V+ → 常闭急停按钮 → SON（伺服使能），常通保持伺服励磁；
DC24V+ → 运行按钮（自锁） → ST1（正转启动），按下启动，弹起停机；
S1 与 SG 短接（固定选择速度 1，无需切换，可直接硬接）。
实操要点
传送带与电机联轴器需同轴，避免偏心导致抖动；
若传送带启动打滑，适当增大加速时间（如调至 1.5s）；
急停按钮选用常闭型，提高安全性，按下后伺服失能，电机自由停机。
案例 2：包装机送膜机构 4 段速运行（多段速经典应用）
工况需求
立式包装机送膜机构，适配不同规格包装袋（小 / 中 / 大 / 超大），需4 段固定速度送膜，速度分别为 300r/min、400r/min、600r/min、800r/min，电机额定 1500r/min，中载，支持速度手动切换、正转运行。
适配伺服 / 电机
安川 Σ-Ⅴ 400W 伺服套装（SGDV-2R8A01A+SGMJV-04ADE6S，额定 1500r/min）
核心参数设置
表格
| 参数号 | 参数名称 | 设置值 | 设置说明 |
|---|---|---|---|
| Pr0.01 | 控制模式 | 2 | 内部速度控制模式 |
| Pr0.00 | 电机自整定 | 2 | 详细自整定 |
| Pr5.16 | 速度单位 | 0 | 百分比模式（1500r/min=100%） |
| Pr5.00 | 速度 1 | 20 | 20%=300r/min（小包装袋） |
| Pr5.01 | 速度 2 | 27 | 27%≈400r/min（中包装袋） |
| Pr5.02 | 速度 3 | 40 | 40%=600r/min（大包装袋） |
| Pr5.03 | 速度 4 | 53 | 53%≈800r/min（超大包装袋） |
| Pr4.00 | 加速时间 1 | 0.8s | 中载快速加速，提升包装效率 |
| Pr4.01 | 减速时间 1 | 1.0s | 平稳减速，防止膜料扯断 |
| Pr2.00 | 最大速度限制 | 60 | 限制 900r/min，留余量 |
接线设计（4 段速选速 + 运行控制）
公共端 SG 接 DC24V-，SON 串常闭急停接 DC24V+（常通）；
速度选择：S1、S2 各接一个自锁选择按钮（SG 为公共端），S3、S4 悬空（仅 4 段速，无需 S3/S4），按钮对应：S1 = 速度 1/3，S2 = 速度 2/3；
仅 S1 闭合→速度 1，仅 S2 闭合→速度 2，S1+S2 闭合→速度 3，均断开→速度 0（停机）；
运行控制：ST1 接送膜启动按钮（点动 / 自锁均可），触发后按选定速度正转；
互锁：速度选择按钮与启动按钮加程序互锁（PLC / 中间继电器），切换速度前自动停机，避免带载切换冲击膜料。
实操要点
4 段速仅需 S1、S2 二进制组合，无需接 S3/S4，简化接线；
送膜机构需加装张力传感器，若膜料抖动，适当增大加减速时间；
速度参数可微调（如 Pr5.01 从 27 调至 26/28），匹配实际送膜精度。
案例 3：机床主轴点动 + 加工双速运行（点动 + 定速组合）
工况需求
小型数控车床主轴，需低速点动（调试装夹工件，50r/min）+高速加工（正常切削，800r/min）双速运行，电机额定 1000r/min，重载（切削负载），支持点动 / 加工模式切换，正反转均可。
适配伺服 / 电机
安川 Σ-7 750W 伺服套装（SGD7S-5R5A00A+SGM7G-09A7C61，额定 1000r/min，大扭矩）
核心参数设置
表格
| 参数号 | 参数名称 | 设置值 | 设置说明 |
|---|---|---|---|
| Pr0.01 | 控制模式 | 2 | 内部速度控制模式 |
| Pr0.00 | 电机自整定 | 2 | 详细自整定（重载必须做，保证扭矩） |
| Pr5.16 | 速度单位 | 0 | 百分比模式 |
| Pr5.00 | 速度 1 | 5 | 5%=50r/min（点动低速，核心） |
| Pr5.01 | 速度 2 | 80 | 80%=800r/min（加工高速） |
| Pr4.00 | 加速时间 1 | 3.0s | 重载长加速，保证启动扭矩，避免堵转 |
| Pr4.01 | 减速时间 1 | 4.0s | 重载减速，防止主轴抱死，配合制动电阻 |
| Pr2.00 | 最大速度限制 | 90 | 限制 900r/min，切削留余量 |
| Pr0.08 | 制动电阻容量 | 20 | 加装 20Ω 制动电阻，重载减速防过压（ALM02） |
接线设计（双速 + 正反转 + 点动 / 加工切换）
基础接线：SG 接 DC24V-，SON 串急停接 DC24V+（常通），制动电阻接伺服 DB 端子；
速度选择：S1 接点动模式按钮（自锁），S2 接加工模式按钮（自锁），S1/S2 互锁（仅能选其一）；
S1 闭合→速度 1（50r/min，点动），S2 闭合→速度 2（800r/min，加工）；
运行控制：ST1（正转）、ST2（反转）各接一个点动按钮（点动模式）+自锁按钮（加工模式），通过中间继电器实现模式切换；
点动模式：ST1/ST2 点动触发，松手即停；
加工模式：ST1/ST2 自锁触发，持续运行，按停止按钮停机。
实操要点
重载切削必须加装制动电阻，否则减速时会报过压故障（ALM02）；
点动速度严禁过高，防止装夹工件时伤人，最大速度限制设为 90% 即可；
若切削时主轴转速波动，适当增大速度环比例增益 Pr3.00（如从 20 调至 30）。
案例 4：风机变频调速（16 段速精准调速，极限应用）
工况需求
工业窑炉引风机，需根据窑炉温度分 16 段速度精准调节风量（温度从低到高，转速从 200r/min 至 1800r/min），电机额定 1500r/min，超 2 倍额定（伺服支持 200% 转速），轻载，速度由温控仪触点信号自动切换，无需手动操作。
适配伺服 / 电机
安川 Σ-7G 1.5kW 伺服套装（SGD7S-120A00A+SGM7G-20A7C61，额定 1500r/min，支持 200% 超速）
核心参数设置
基础控制：Pr0.01=2，Pr0.00=2，Pr5.16=0（百分比模式），Pr2.00=200（允许 2 倍额定转速）；
速度段：Pr5.00~Pr5.15 依次设13%、20%、27%、33%、40%、47%、53%、60%、67%、73%、80%、87%、93%、100%、133%、120%，对应转速 200~1800r/min；
运行参数：Pr4.00=2.0s，Pr4.01=2.5s（轻载快速调速），Pr3.00=25（增大速度环增益，保证转速稳定）；
接线设计（16 段速自动切换 + 联动）
速度选择：S1~S4 接温控仪 4 路触点输出（对应二进制编码 0001~1111），温控仪根据温度自动闭合 / 断开触点，实现 16 段速无人化自动切换；
运行控制：ST1 接风机启动按钮（自锁），SG 为公共端，SON 常通，无需反转（风机仅正转）；
联动保护：温控仪与风机启动按钮加联锁，窑炉温度低于下限值时，风机自动切换至最低速（200r/min），超温时自动停机。
实操要点
16 段速需用 S1~S4 全端子，二进制编码需与温控仪触点输出一一对应，避免速度错位；
伺服支持 200% 额定转速，但需确认电机轴承、机械结构适配高速运行，做好润滑；
风量与转速非线性，需现场标定温度 - 转速对应关系，微调 Pr5.00~Pr5.15 参数。
案例 5：液压泵站液压泵恒速运行（工业重载应用）
工况需求
注塑机液压泵站，液压泵由伺服驱动恒速运行（600r/min），为系统提供稳定油压，电机额定 1000r/min，重载（液压泵负载），要求转速稳定无波动，油压不足时不丢转，支持急停、故障停机。
适配伺服 / 电机
安川 Σ-Ⅴ 1.5kW 伺服套装（SGDV-120A01A+SGMJV-18ADE6S，大扭矩，适配液压重载）
核心参数设置
表格
| 参数号 | 参数名称 | 设置值 | 设置说明 |
|---|---|---|---|
| Pr0.01 | 控制模式 | 2 | 内部速度控制模式 |
| Pr0.00 | 电机自整定 | 2 | 详细自整定，匹配液压泵负载特性 |
| Pr5.16 | 速度单位 | 0 | 百分比模式 |
| Pr5.00 | 速度 1 | 60 | 60%=600r/min（恒速运行） |
| Pr4.00 | 加速时间 1 | 4.0s | 液压重载启动，避免系统油压冲击 |
| Pr4.01 | 减速时间 1 | 5.0s | 平稳减速，防止液压系统背压过高 |
| Pr3.00 | 速度环比例增益 | 30 | 增大增益，保证转速稳定，抗负载扰动 |
| Pr3.01 | 速度环积分时间 | 0.05s | 减小积分时间，快速响应负载变化 |
接线设计（极简恒速 + 故障联动）
基础接线：SG 接 DC24V-，SON 串急停 + 液压系统故障触点（常闭）接 DC24V+，液压系统故障时伺服立即失能；
运行控制：S1 与 SG 硬接（固定速度 1），ST1 接泵站启动按钮（自锁），无反转需求；
油压保护：液压系统压力传感器与 ST1 加联锁，油压超上限时，断开 ST1，泵机停机。
实操要点
液压泵重载运行，伺服必须做详细自整定，否则会出现转速波动、油压不稳；
若油压波动大，重点优化速度环参数（Pr3.00/Pr3.01），提升伺服抗负载扰动能力；
液压泵站散热差，需定期检查伺服散热器温度，避免过热保护（OH）。
案例 6：AGV 小车行走驱动双速运行（移动设备应用）
工况需求
仓储 AGV 小车行走驱动，需低速行驶（工位对接，300r/min）+高速行驶（巷道移动，1000r/min）双速运行，电机额定 1500r/min，轻载，电池供电（DC24V），支持无线遥控切换速度，正反转（前进 / 后退）。
适配伺服 / 电机
安川 Σ-7S 200W 低压伺服套装（SGD7S-2R8A00A+SGM7J-04A7C6S，适配 DC24V 电池）
场景适配性：仅适用于无精准定位、仅需定速 / 多段速运行的场景，若需定位（如模组送料、机械手），需切换为位置控制模式（Pr0.01=0）；
核心优势：无需外部脉冲发生器 / 模拟量模块，接线极简，抗干扰能力远高于外部速度模式（模拟量），适合工业现场复杂电磁环境；
整定关键：重载必做详细自整定（Pr0.00=2），加减速时间按负载特性整定（轻载短、重载长），重载需加装制动电阻防过压；
多段速技巧：N 段速仅需log₂N个速度选择端子（如 4 段速 = 2 个端子，8 段速 = 3 个端子，16 段速 = 4 个端子），利用二进制编码简化接线。
