安川 SGD7S 驱动器参数辨识（含电机参数辨识、负载惯量辨识、自动调谐）需按 “准备→安全确认→参数配置→执行辨识→结果验证→参数固化” 的流程操作，以下是 SigmaWin + 软件与操作器的详细步骤，可直接现场执行。
硬件与软件准备
连接驱动器与电脑：用 USB 调试电缆（如 JZSP-CMS01-05）连接 SGD7S 的 CN3 口与 PC，安装 SigmaWin+ V7.5 及以上版本，建立通讯。
电机与负载：刚性连接（无松动 / 偏心），负载无卡滞；带抱闸电机需确认抱闸可正常释放（SON 使能后）。
安全防护：辨识时电机低速往复运动，需移除运动路径障碍物，人员远离运动部件。
基础参数初始化（新调试必做）
恢复出厂设置（可选）：Pn000=5（参数初始化），重启驱动器后生效。
电机型号匹配：驱动器自动识别电机（Pn002 编码器类型默认适配），若识别失败，手动设置 Pn001（电机型号代码）。
控制模式选择：按应用设为位置控制（Pn000.0=0）、速度控制（Pn000.0=1）或转矩控制（Pn000.0=2）。
SGD7S 的参数辨识分 3 类：电机参数辨识、负载惯量辨识、自动调谐（增益自整定），优先执行电机参数辨识，再做惯量与调谐。
用于优化电流环，确保输出平衡，减少低频嗡嗡声。
参数设置：Pn100=0（电机参数辨识模式），Pn000.0 设为转矩控制（辨识时电机不转动）。
执行辨识：
结果验证：查看 Pn104（定子电阻）、Pn105（定子电感），数值与电机手册一致即正常。
最常用的辨识类型，核心是计算负载惯量与电机转子惯量的比值。
参数配置：
执行辨识（SigmaWin+）：
进入 “调谐→负载惯量辨识”，选择 “无外部指令” 模式。
设置运动距离（旋转电机≥0.2rad，直线电机≥20mm）、最大速度，点击 “下一步”。
确认安全后点击 “执行”，电机低速正反转往复运动，完成后自动停止。
操作器执行：按 MODE→TUNE→INERTIA→SET，输入最大转速，按 START 启动辨识。
结果读取：辨识后 Pn101.0 显示惯量比，Pn101.1 显示辨识状态（0 = 成功，1 = 失败）。
基于惯量辨识结果，自动设置位置环增益（Pn101）、速度环比例增益（Pn102）、积分时间（Pn103）。
参数设置：
执行调谐：
结果验证：运行电机，观察振动、异响、定位精度，无异常即完成；若仍有啸叫，降低 Pn101（位置环增益）。
辨识前必须使能驱动器（SON 信号 ON），否则无法启动辨识。
带抱闸电机需确保抱闸完全释放，否则会导致辨识失败并报 AL.51 过载。
辨识过程中若出现 AL.71（编码器异常），检查编码器线屏蔽接地、与动力线距离≥20cm。
辨识完成后，执行 Pn000=2（参数保存），重启驱动器使参数生效。
| 故障现象 | 原因 | 解决措施 |
|---|
| 辨识时电机不动 | SON 信号未使能、抱闸未释放 | 检查 SON 接线；调整抱闸间隙，确认抱闸线圈正常 |
| 辨识中断报 AL.51 | 负载卡滞、惯量比过大 | 断开负载单独辨识电机；加装减速机降低负载惯量 |
| 辨识后惯量比异常 | 联轴器松动、偏心 | 校正同轴度；更换联轴器，重新执行辨识 |
