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安川机器人的 “信号预约处理”（通常称为 “信号预约功能”）是指通过程序或系统设置，预先定义信号（输入 / 输出信号、总线信号等）的触发条件、执行逻辑或状态切换规则，实现信号的自动化、时序化控制，常用于复杂工序中的信号协同（如与 PLC、外围设备的分步交互）。以下是基于安川主流控制器（如 DX200、YRC1000）的信号预约处理核心内容整理，可作为操作参考手册：

一、信号预约处理的核心目标

1. 实现信号触发的时序控制：按预设顺序或时间间隔激活 / 关闭信号（如 “先输出准备信号，1 秒后输出启动信号”）。

2. 实现信号的条件联动：当满足特定条件（如机器人到达位置、外部信号触发）时，自动执行预约的信号操作（如 “检测到工件到位信号后，预约抓手闭合”）。

3. 避免信号冲突：通过预约机制管理多个信号的优先级，防止并发操作导致的逻辑混乱（如 “紧急停止信号优先于所有预约信号”）。

二、信号预约的主要类型及适用场景

三、信号预约处理的设置步骤（以 DX200 控制器为例）

1. 基础预约：通过程序指令实现信号时序预约

适用于简单的 “条件 + 时间” 触发逻辑，直接在机器人作业程序（JOB）中通过指令定义预约规则。核心指令：

• DOUT：输出信号（基础输出，可结合条件判断实现预约）。

• WAIT：等待时间或条件，控制信号触发时机（预约延迟）。

• IF-ELSE：条件判断，满足预设条件时执行预约的信号操作。

示例：工件抓取的信号预约流程

plaintext

; 流程：检测到工件到位（DI10=ON）→ 预约抓手打开（DO11=ON）→ 等待0.5秒 → 预约抓手闭合（DO11=OFF）→ 输出完成信号（DO12=ON）
J P1 100% FINE       ; 移动到抓取点上方
WAIT DI10=ON         ; 等待工件到位信号（预约触发条件）
DOUT DO11, ON        ; 预约抓手打开（满足条件后执行）
WAIT 0.5             ; 预约延迟0.5秒（确保抓手完全打开）
DOUT DO11, OFF       ; 预约抓手闭合
WAIT 0.3             ; 等待闭合完成
DOUT DO12, ON        ; 预约输出“抓取完成”信号

2. 高级预约：通过系统功能实现事件触发预约

适用于需关联系统状态或外部事件的自动预约（无需手动编程触发），通过控制器的「信号预约设置」界面配置。

操作路径：示教器主菜单 → 「I/O」→ 「信号预约」→ 选择信号类型（DI/DO/ 总线信号）→ 配置触发条件与执行动作。

关键参数设置：

• 触发源：选择触发预约的事件（如 “机器人运行状态变化”“外部 DI 信号 ON”“程序行执行到某行”）。

• 执行动作：设置预约的信号操作（如 “DO 信号置 ON/OFF”“发送总线数据”“触发报警”）。

• 优先级：定义信号的执行优先级（如 “急停信号优先级最高，中断其他预约”）。

• 保持 / 复位方式：设置信号是否保持（如 “触发后保持 ON，直到复位信号到来”）或自动复位（如 “触发后 1 秒自动 OFF”）。

示例：报警时自动预约输出故障信号

• 触发源：「系统状态」→「报警发生」

• 执行动作：「DO20 置为 ON」（绑定故障输出信号）

• 复位方式：「报警解除时自动置 OFF」

3. 总线信号预约：基于通信周期的同步预约

适用于通过现场总线（如 EtherCAT）与外部设备的实时协同，需在总线配置中定义信号的发送 / 接收周期及同步规则。

设置要点：

• 周期预约：在总线配置界面（如「EtherCAT 设置」）定义通信周期（如 1ms），确保机器人与 PLC 的信号在同一周期内交互（避免时序偏差）。

• 数据帧预约：将预约的信号（如机器人位置、状态码）映射到总线输出帧的固定地址，PLC 按预约地址读取数据（如 Profinet 的 Output Process Data 区）。

• 同步触发：启用总线同步机制（如 EtherCAT 的 DC 分布式时钟），确保预约信号在所有设备的同一时间点生效（如多机器人协同动作的信号同步）。

四、常见问题与调试技巧

1. 预约信号未触发

• 检查触发条件是否满足（如 DI 信号是否真的 ON、程序是否执行到预约行）。

• 确认信号优先级：低优先级信号可能被高优先级信号（如急停）中断。

• 查看报警日志：总线通信故障可能导致预约信号无法发送（如 EtherCAT 从站离线）。

2. 信号时序错乱

• 增加WAIT指令的延迟时间，确保外围设备响应完成（如抓手动作需要机械延迟）。

• 总线同步问题：重新校准 EtherCAT 的 DC 时钟，或调整 Profinet 的实时周期。

3. 信号冲突

• 在「信号预约设置」中为关键信号（如安全信号）设置最高优先级。

• 避免同一信号被多个预约规则同时控制（可通过LOCK指令锁定信号使用权）。

五、参考资料

• 安川官方手册：《DX200 控制器 I/O 与通信功能说明书》第 5 章 “信号预约与时序控制”。

• 现场总线配置：《YRC1000 EtherCAT 通信指南》第 3 章 “同步周期与信号映射”。