安川机器人的自定义软极限功能是通过机器人的控制系统来限制机器人的运动范围，以确保机器人在安全的工作区域内运行，避免碰撞和损坏。以下是关于该功能的详细介绍：
设置步骤：
进入管理模式：需要将机器人系统切换到安全模式，再进入管理模式，这通常需要三把钥匙进行相应操作。
找到软极限设定选项：在机器人的操作界面中，点击 “机器人” 选项，然后找到 “软极限设定”。
设置软极限值：软极限设定界面会显示每个轴的负极限和正极限，中间是机器人当前位置，这些位置以机器人编码器的脉冲值来显示。可以把机器人挪动到想要设定的极限位置，查看当前位置的脉冲值，然后将其填入相应的负极限或正极限位置。
解除软极限：若需解除软极限以进行特定操作，可通过主菜单的 “机器人”→“解除极限” 选项来设置。进入 “解除极限” 画面后，选择 “解除软极限”，按下 “选择” 键，状态将在 “有效” 和 “无效” 之间切换。当设定为 “有效” 时，系统会显示 “软极限已被解除” 的信息，此时可以反向移动机器人，但要注意在软极限解除状态下无法登录示教数据，且在再现模式下软极限默认无效。
注意事项：
软极限设置应根据机器人的实际运动范围和工作要求进行，确保机器人的安全运行。
设定时要保证负限位小于正限位值。
在设置软限位前，最好先将机器人回原点。
可以先在较小的范围内测试软极限设置是否正确，然后再逐步扩大到实际需要的范围。
软极限设置完成后，务必进行机器人的运动测试，以确保限位设置的正确性。
