主流机型：YRC1000 / YRC1000micro
一、不用换板、直接软件切换（内置 LAN 口）
控制柜自带 LAN 口，Modbus TCP、TCP/UDP 通信（通信命令、上位机、视觉），这一组是共用网口：
你可以在示教器里切换启用 / 关闭 Modbus TCP；关闭 Modbus 之后，同网口又可以用来做普通 TCP 通讯
特点：不用加装任何板卡，只改参数、重启即可
注意：Modbus TCP 是非实时，适合简单仪表、上位机对接，不适合高速 PLC 同步 IO
二、现场总线：受总线基板限制
安川总线是选配 PCIe 选件基板，不是 CPU 原生支持所有总线，分两类基板：
单协议基板（老款）：比如单独 Profinet 卡、单独 EtherNet/IP 卡 ✘ 不能软件切换协议；想换总线，断电更换整块总线基板，再配置基板参数、导入 GSD/GSDML
通用 Inpact 多协议基板（YRCP-MP4P 这类）， 支持刷固件切换协议：同一块硬件，刷不同固件包，可在 Profinet、EtherCAT 之间切换；切换需要进维护模式、烧录基板固件、重启配置，不是点一下参数就切换，属于工程级改动，现场不建议频繁切换。
常见总线清单：Profinet、EtherNet/IP、EtherCAT、CC-link IE、DeviceNet、Profibus-DP
三、可以同时多路并行通信
容易混淆：
硬线 IO 端子排（CN308）、Modbus TCP、总线基板总线可以同时启用一起跑
举例：机器人一边 Profinet 和西门子 PLC 交互 IO，一边 Modbus TCP 和扫码枪通讯，互不冲突；不需要二选一切换
四、内部伺服总线
控制柜 ↔ 本体伺服驱动固定是Mechatrolink II，这个是运动控制底层总线，用户完全不能切换，和对外 PLC 通讯无关。
五、切换操作要点（YRC1000）
仅 Modbus TCP ↔ 普通 TCP：主菜单→设置→选项基板，启用 / 禁用 Modbus TCP，重启生效
Inpact 基板换协议：断电、电脑连接基板，烧录对应固件 → 上电维护模式，登记基板类型、分配 IO 映射、导入 PLC 侧 GSD 文件
更换不同型号总线板卡：断电开盖替换基板、登记基板、IO 分配、总线组态
六、选型 & 维保避坑
买新机的时候如果要灵活换 PLC 平台，优先选 Inpact 通用基板，后期可以刷固件切换 Profinet/EtherCAT；不要买单协议卡
MotoLogix（PLC 直接控制机器人运动）本身也是基于总线，总线类型变了，MotoLogix 也要同步重新配置
安全回路（急停、安全门硬线）独立，和总线切换无关；总线只是 IO 交互通道。
