安川的特点：坐标系分层清晰、工具文件（Tool）同时承载 TCP 坐标 + 负载参数；自动负载推定只支持落地安装，倒挂 / 侧装必须手动输入重心、惯量。
一、安川六大坐标系
关节坐标系：单独控制 S/L/U/R/B/T 每个轴，调零点、回原点、卡住时用，没有 XYZ 概念
直角坐标系（基坐标系 base）：原点在机器人底座法兰中心，固定不动；机器人相对底座 XYZ 移动，机床上下料默认常用
圆柱坐标系：以 S 轴为中心，径向、角度、高度运动，码垛、环形工件偶尔用
工具坐标系（TOOL）：原点在 TCP，Z 轴沿工具朝向；焊枪、抓手、打磨头必备，安川最多支持 64 组工具文件（0~63），每组里面同时存 TCP 偏移 + 负载数据
标定方式：5 点法（不同姿态对准同一个尖点）、7 点法，也可以直接输入法兰偏移 XYZ/RxRyRz
用户坐标系（工件坐标系 UCS）：绑定工装 / 工作台，3 点标定（原点 + X 向点 + Y 向点）；多工位、斜工作台、多机床单元非常方便，程序不用重写，只切换用户坐标号
示教线坐标系：弧焊专用，沿焊缝方向运动，其他工艺不用
基座安装姿态（落地 / 吊顶 / 墙装）：在机器人安装参数里设置基座旋转角，控制器更新世界坐标→基座坐标变换矩阵，重力模型同步更新；但自动负载推定功能不会自动适配倒挂，倒挂不能自动测重心
二、负载标定
安川负载数据是绑定在 Tool 工具号里，一组 Tool 包含：
TCP 偏移（工具坐标）
重量 W（kg）
重心 CGX/CGY/CGZ（相对于法兰面中心，不是 TCP）
三个转动惯量 Ixx、Iyy、Izz（kg・m²）
两种标定方式
方式 1：自动重心 / 负载推定
菜单：机器人 → 工具 → 选择工具号 → 实用工具 → 重心位置测量 流程：
装上抓手，拆掉拖拽管线（管线会干扰测量）
机器人自动回到测量原点（U/B/R 水平）
自动小幅摆动 U、B、T 轴，伺服采集力矩变化
控制器根据重力力矩反算出重量、重心坐标；惯量小时可自动估算惯量
限制：吊顶、侧装、倾斜安装不能用自动测量！ 重力方向和算法模型不匹配，测出来完全错误，必须手动录入
方式 2：手动输入
直接填入：重量、重心三轴偏移、惯量张量；可以用三维软件算出重心与惯量，填入工具页面。
机床上下料倒挂场景几乎都用这个方式。
负载标定的作用
重力前馈补偿：控制器动力学模型实时抵消抓手自重，轨迹更稳、圆弧插补不变形
加速度 / 加减速自动限幅：偏心大负载自动降加速度，防止抖动、过冲
碰撞检测（冲击检出）：负载参数正确，碰撞灵敏度才准；参数错容易误报警或者撞机不报警
保护减速机：力矩预测准确，长期运行减少冲击损伤
重点区分：工具负载 = 抓手本身；工件是动态负载，抓取工件后，安川支持【工件负载叠加】，程序里切换叠加负载参数，适合抓取不同重量毛坯的机床上下料。
三、安川这套体系对比库卡
库卡：不管落地 / 倒挂 / 墙装，LoadDetermination 负载测定都支持自动识别，只要基座姿态参数设置好；
安川：基座姿态可以设置，但自动负载推定只支持落地；倒挂 / 侧装只能手动输入重心惯量，这是工程上最容易踩坑的点。
四、机床上下料典型用法
建立 Tool0：双爪抓手 TCP，落地机自动测负载；倒挂机三维算出重心手动录入
建立用户坐标 UCS1：机床卡盘工件坐标系，示教 3 点
程序里切换 Tool、UCS；抓取毛坯时叠加工件负载
碰撞检出等级依托负载参数设置，防止进卡盘撞工装
五、常见报错
负载推定失败：倒挂、管线拖拽、重心偏心过大、没回测量原点
圆弧轨迹跑偏、抖动：重心 / 惯量填错
频繁冲击报警：负载参数和实际不符。
