型号：MPL100II / 160II / 300II / 500II / 800II；配套控制柜 DX200，现已逐步停产，存量市场量大。
一、本体结构与构型特点
专用 4 轴码垛结构（S/L/U/T），天生保持工件水平，T 轴无限回转；只能地装，不支持倒装、侧装，适合纸箱、袋装、托盘码拆垛，不能做翻转倾斜取件。
水平臂展统一 3159mm，垂直可达约 3024mm，可满足标准托盘高堆垛；负载覆盖：100 / 160 / 300 / 500 / 800kg 全档位。
手腕中空（老款内置走线通道），气管、线缆从臂体内部走管，但中空孔径比新款 PL 小，粗管线、多抓手信号布置受限，管线磨损问题比 PL 更容易出现。
T 轴允许惯性矩大，擅长不平衡负载（编织袋、不规则袋装物料），化肥、饲料、粮食袋装场景当年非常主流。
二、精度、节拍、防护
重复定位精度：±0.5mm。
本体标准防护：IP54；可选食品级润滑脂、粉尘防护选配，没有原生高防尘铸造强化版本。
控制柜 DX200 防护：IP54，工作环境 0~45℃。
节拍：MPL160II 最高约 1600～1800 循环 / 小时，同负载下节拍弱于 PL 系列；加速性能、动态响应不如新 YRC1000 平台。
三、控制系统与软件
控制器 DX200，支持选配 FSU 功能安全单元，支持安全速度、安全区域监控；总线支持 Profinet、EtherNet/IP，但总线速率、安全功能、算力弱于 。
可加装选配 PalletSolver 码垛软件，自动生成码型、快速换产品，和 PL 的软件同源，但版本老旧，界面、参数化能力弱
示教、编程逻辑成熟，市面上大量集成商、维修师傅熟悉，二手、维保配件存量多。
四、优势。
结构皮实、耐用，重载版本刚性足，水泥、重袋恶劣工况服役年限很长。
国内装机量大，维修资料、二手备件、调试资源充足，集成成本低。
底座 footprint 紧凑，占地小，老产线改造替换同型号很方便。
五、短板
精度偏低，±0.5mm，多抓手、高精度取放场景容易偏移。
中空手腕口径偏小，管线布置受限，线缆老化、拖链故障是高频问题。
DX200 系统老旧，数字化、远程监控、预测性维护功能缺失。
能耗更高，同负载对比 PL 系列耗电更高，保养周期更短。
已经停止新机供货，后续备件交期变长、涨价。
对照
表格
| 项目 | MPL II（DX200） | PL 新款（YRC1000） |
|---|---|---|
| 重复精度 | ±0.5 mm | 0.05 mm |
| 控制柜 | DX200 | YRC1000 |
| 中空腕 | 有，孔径偏小 | 有，加大中空 |
| 节拍 | 基准 | 提升 |
| 数字化功能 | 弱 | 原生支持数字服务 |
| 供货状态 | 停产、存量 | 当前主推新机 |
