说明：气动浮动打磨头是第三方工具，安川机器人本体没有决定气压的参数；气压由浮动头型号 + 工件材质决定；浮动回路必须配精密减压阀，不要直接使用车间总调压阀。 浮动头通用工作区间：浮动气压 0.05‑0.5 MPa（0.5‑5bar）；车间总气源输入建议≥0.6MPa，经过精密减压阀降压后给到浮动单元。
各材质现场常用参考气压
调试原则：从低压慢慢往上加，不要一次性打高压；先空载确认活塞伸缩顺滑，再试打磨。
表格
| 加工工件材质 | 推荐起始浮动气压 | 说明 |
|---|---|---|
| 铝合金压铸件、薄壁铝件 | 0.10‑0.20 MPa | 低压；防止压伤工件、过切；分型线轻微飞边优选下限 |
| 铸铝、厚铝壳体 | 0.15‑0.25 MPa | 余量稍大的浇口飞边 |
| 球墨铸铁、灰铸铁铸件 | 0.25‑0.35 MPa | 常规去分型线飞边；余量偏大可到 0.4MPa |
| 碳钢 / 铸钢硬毛刺 | 0.30‑0.45 MPa | 硬披锋清理；不建议超过 0.5MPa 上限 |
注意：上面只是调试起始参考值；实际打磨力还和浮动头活塞有效面积、内部摩擦力有关；同样气压不同品牌浮动头输出压力不一样，最终以打磨去除效果为准。
配套气源系统注意要点
分两路供气
一路给打磨主轴（电主轴不用气；气动主轴一般 0.5‑0.6MPa）；
单独一路精密减压阀供给浮动补偿气缸；浮动压力独立可调，不要共用一路调压；
气源三联件：过滤 + 减压；多数浮动气缸禁止油雾润滑，油会让浮动密封圈发胀卡顿；要看打磨头手册确认是否加油雾。
建议加装压力开关输出信号给 PLC；气压过低报警停机，避免打磨残留毛刺。
安川机器人侧配套设置
TOOL 工具数据 / LOADID 负载识别：整套浮动头 + 主轴一起做负载识别；识别浮动头负载时，建议把浮动头机械锁死，不能处于自由伸缩状态识别负载，否则负载识别不准，运行轨迹抖动报警。
TCP 标定：标定 TCP 务必让浮动头处在行程中间中位，不要完全缩回或者完全伸出。
轨迹编程：机器人名义轨迹要预留 2‑5mm 过压量；保证运行过程浮动活塞始终处于行程中间；严禁运行压到两端机械硬限位，硬限位之后气动浮动直接失效变成刚性打磨。
不要同时开启安川
ServoFloat(SFTON)软件伺服浮动；机械气动浮动和伺服浮动二选一，叠加容易发生抖动震荡。
常见故障排查
打磨深浅不稳定：优先排查气源压力波动、气缸活塞铁屑卡滞；
浮动几乎没有退让、很硬：气压调太低，或者浮动头内部摩擦力过大；
打磨过切、啃工件：气压设置过高，或者机器人轨迹过压量给的太大。
如果后续对打磨一致性要求很高，预算允许优先考虑安川 MotoFit 六维力传感器伺服力控方案，比被动气动浮动的压力一致性更好。
