核心前提：CX、CY、CZ 全部是以第六轴法兰端面中心为坐标原点（法兰坐标系），单位 mm；X 指向法兰键槽方向；+Z 垂直法兰面向外伸出；可正、可负。 ⚠️偏心就是重心不在法兰轴心线上，CX≠0 或者 CY≠0；TCP 几何点和质量重心是两套完全独立的位置，不要混淆。
获取偏心重心 CX/CY/CZ 三种途径
途径①三维 CAD 模型读取
CAD 装配环境原点直接建立在机器人法兰接触面中心；
读取整套工装（转接座 + 夹具 + 附带管线）装配后的质心坐标 (X,Y,Z)；
直接把 X→CX；Y→CY；Z→CZ 填入负载重心栏。
注意：工装所有气管、线缆也要装配进模型，管线质量会带来额外偏心。
途径②现场实物简易估测
适合偏心的非标夹具；维修校验探针一般同轴（CX≈CY≈0）；生产夹具经常出现偏心。
把整套工装从机器人拆下来；放在刀刃 / 圆棒上做支点找平衡，来回摆动工装，找到物理平衡点；
拿尺子测量：
从法兰端面中心，沿法兰 X 方向偏移距离 → CX（偏向 X + 填正数，偏向 X‑填负数）
从法兰端面中心，沿法兰 Y 方向偏移距离 → CY（偏向 Y + 填正数，偏向 Y‑填负数）
从法兰接触面到平衡点的伸出距离 → CZ（始终 + Z 向外，一般正数）
现场不需要做到 CAD 级高精度；安川手册允许近似估算，适当保守偏大填写即可，不要求丝级精度。
举一个偏心夹具填写示范（仅示例，以实物为准） 整套夹具总重 1.2 kg；重心向 X 正方向偏移 22 mm；Y 方向‑12 mm；Z 方向伸出 65 mm | 负载项目 | 填写示例 | |---|---| | 质量 W|1.2 kg| | 重心 CX|22 mm| | 重心 CY|‑12 mm| | 重心 CZ|65 mm| | 惯量 Ix,Iy,Iz|0.0012，0.0015，0.0008 kg・m²（保守略放大）|
途径③系统自带负载自动测定 LOAD‑ID
菜单：【机器人】→【工具】→【负载测定】 工装完整装好（含气管线缆，不要拆管线）；系统自动识别质量 + 偏心重心 + 惯量；直接保存至对应 TOOL 号。 ⚠️提醒：质量小于 0.5kg 的轻型工装，自动识别偏心误差偏大，优先手动估算。
偏心负载的几个关键注意点
偏心重心 CX/CY≠TCP 的 X/Y 偏移！TCP 是几何尖端；CX/CY 是质量重心；两者坐标完全无关，分开设置；不要把 TCP 的偏移值直接复制填进重心。
偏心工装一定要检查容许力矩（弯矩）偏心越大、重量越大，手腕 R/B 轴承受弯矩越大；必须确认在样本手册允许力矩以内，不要超本体容许力矩，否则会加剧减速器磨损、振动报警。
惯量 Ix/Iy/IZ：偏心工装惯量不要填太小；如果没有 CAD 计算，适当保守放大一点，不要全部填 0；填 0 会让动力学前馈补偿失效，高速圆弧轨迹跑偏、抖动。
做完负载填写之后，再做多姿态 TCP 标定；负载参数先设置，再标定 TCP，顺序不能颠倒！
维修实操顺序
安装偏心工装 → 称重 + 测量 / 或运行负载测定 → 设置工具负载 W、CX、CY、CZ、惯量 → 保存激活该 TOOL 号 → 多姿态 TCP 标定（5 点法） →整机预热 →单点重复校验 →多姿态漂移校验 →生产程序点位复现校验
常见错误
偏心夹具仍然直接填 CX=0 CY=0；动力学补偿错误，高速运动手腕抖动，圆弧轨迹跑偏；
直接复制 TCP 偏移坐标填入重心 CX CY；概念混淆；
做完 TCP 标定再回头改负载参数；改完负载之后建议重新复核一遍 TCP 标定；
忽略管线的重量偏心；气管线束也会改变整体重心，估算时要一并考虑进去。
