前提：送丝速度、电弧特性、电压、电感、气体等其他参数保持不变；安川 MAG 一元化焊接，薄板 0.6~1.5mm，短弧低飞溅工艺，使用MOVL 直线焊接指令。 热输入（线能量）简化公式：

\(Q=\eta\times\frac{U\times I}{v}\) Q：单位长度热输入；\(\eta\)热效率；U电压；I电流；v焊接行进速度。

核心规律：电流电压不变时，焊接速度 v 与单位长度热输入成反比。

1. 焊接速度降低 → 单位长度热输入显著上升

机器人走枪变慢，单位长度母材接受电弧加热时间变长：

1. 熔池变大，熔深增加，薄板极易烧穿、背面塌陷、熔池下淌；

2. 板材高温停留时间变长，热变形（波浪、角变形）明显加剧，薄板钣金件最敏感；

3. 熔池在高温停留久，晶粒粗大；

4. 即使安川通过【电弧特性负值】把电弧调软，电弧特性只能降低短路瞬时冲击，无法抵消低速带来的总热量增加。

实例（0.8mm 冷轧板，送丝 3.2m/min 不变）： 焊速 350 mm/min 热输入远大于 450 mm/min，很容易穿孔。

2. 焊接速度提高 → 单位长度热输入下降

走枪速度加快，电弧扫过母材时间缩短，单位长度吸收热量减少：

1. 熔池体积缩小、熔深变浅，降低烧穿风险，薄板首选在允许范围内提高焊速；

2. 高温停留时间短，板材收缩变形变小；

3. 局限性：焊速过高，热输入不足，母材熔化不够，出现未熔合、冷焊；熔池冷却过快，气体来不及逸出，气孔、弧坑缩孔风险上升。

3. 安川起弧 / 收弧独立焊接速度对局部热输入的影响

安川 SeamData 焊道条件可以单独设置起弧行进速度、收弧行进速度：

• 起弧段速度过快：起弧瞬间热输入不足，熔池建立困难，起弧点未熔；

• 起弧段速度略低于主焊（比主焊低 50~80 mm/min）：局部热输入稍高，保证起弧点熔合充分，又不会过热烧穿；

• 收弧段速度过快：收弧位置热输入不足，熔池快速凝固，弧坑凹陷、缩孔；

• 收弧段适当减速，配合焊机填弧坑功能：收弧位置有足够热量填充弧坑。

4. 运动控制带来的隐性热输入变化

安川如果焊接轨迹用过大 Zone（转角区域），MOVL 在拐角会自动降速，拐角处瞬时焊接速度降低 → 局部热输入突然升高，拐角单独烧穿。 薄板对策：拐角使用 Fine 精细定位，保证焊接段全程匀速，热输入稳定。

5. 和安川【电弧特性】参数的边界区分

• 焊接速度：控制单位长度总热输入（热量总量），宏观上决定熔池大小、变形、是否烧穿；

• 电弧特性：只调节电弧的能量形态，负值 = 软电弧，压低短路瞬间峰值电流，减小瞬时冲击熔深；不改变整条焊缝总热输入。

举例：焊缝低速导致热量太多，只调电弧特性负值，依然会烧穿；电弧特性不能替代焊接速度来降低总热输入。

6. 0.8mm 电气机柜薄板参考区间

• 推荐主焊焊接速度：440~480 mm/min

• ＜400 mm/min：热输入偏高，烧穿、变形风险大；

• ＞520 mm/min：热输入偏低，容易未熔合、咬边。

快速判断口诀

• 焊速变慢 → 单位长度热输入↑，熔深加大、易烧穿、变形变大

• 焊速变快 → 单位长度热输入↓，熔深变小，防烧穿；过快则熔合不足

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