JZSP‑CSP01：增量式编码器电缆，驱动器端 CN2 是1394‑6P（FireWire 6 针），电机端也是 1394‑6P 插头，适配 SGMAS‑04A 伺服电机，SGDS‑04A01A 驱动器。 ⚠️⚠️此为增量编码器，没有电池 BAT+/BAT‑，这两根线悬空不接！接错直接报编码器故障 A.20/A.21。
CN2（驱动器侧，1394‑6P，面对插头插座，插孔朝向自己）
表格
| 驱动器 CN2 引脚 | 信号 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | PG5V | 编码器 + 5V 电源 |
| 2 | PG0V | 编码器电源地 0V |
| 3 | PS | A 相 +（差分） |
| 4 | /PS | A 相‑（差分） |
| 5 | BAT+ | 增量编码器：悬空，不接线 |
| 6 | BAT‑ | 增量编码器：悬空，不接线 |
| 外壳金属壳 | FG 屏蔽 | 电缆屏蔽层接插头金属外壳 |
电机侧插头（1394‑6P，电机编码器座）
表格
| 电机侧引脚 | 信号 | |
|---|---|---|
| 1 | PG5V | |
| 2 | PG0V | |
| 3 | PS(A+) | |
| 4 | /PS(A‑) | |
| 5 | BAT+ | 悬空 |
| 6 | BAT‑ | 悬空 |
| 外壳 | FG 屏蔽 |
直通一一对应：驱动器 1→电机 1；驱动器 2→电机 2；驱动器 3→电机 3；驱动器 4→电机 4；5、6 两边全部空着不接线。
原厂 JZSP‑CSP01 标准线色参考
表格
| 信号 | 线色 | 双绞配对 |
|---|---|---|
| PG5V | 红色 | 电源对绞（红‑黑） |
| PG0V | 黑色 | |
| PS(A+) | 浅蓝 | 差分信号对绞（浅蓝 / 浅蓝白） |
| /PS(A‑) | 浅蓝 / 白 | |
| BAT+ | 橙 | 增量电缆内部无这两根，不要接线 |
| BAT‑ | 橙 / 白 |
自制只需要 4 根信号线 + 屏蔽，5、6 脚完全空置，不要焊任何线。
