适用 MPL 重载码垛机器人，真空吸盘抓取 50kg 软袋；安川有两种方案：①MotoPal 码垛软件选件；②手动 SFTON 偏移循环编程。 水泥软袋核心要点：设置充足安全过渡高度；取放料必须直线插补 + PL=0（FINE 到位）；启用搜索运动防止硬压袋子；奇偶层姿态旋转 90° 做交错码垛；避开奇异点；区分空载 / 带料路径。 前置条件：TOOL 工具坐标系标定完成，LOADSET 负载设置抓手、抓手 + 水泥袋两套负载。
一、必须示教的 7 个基础路径点位
表格
| 点位 | 指令类型 | 示教说明（水泥工艺） |
|---|---|---|
| P_HOME | MOVJ | 整机安全原点，远离托盘、输送线，无干涉 |
| P_PICK_APP | MOVL | 取料上方接近点，袋面上方 180‑220 mm，避开鼓起袋口 |
| P_PICK | MOVL | 吸盘贴到水泥袋表面，TCP 贴袋面，不压瘪袋子 |
| P_PICK_UP | MOVL | 抓取后抬离袋面 150‑200 mm |
| P_PLACE_APP | MOVL | 放料统一过渡安全点，垛面上方 200 mm |
| P_base | MOVL | 第一层第一袋基准放料点，偏移计算的原点 |
| P_PLACE_RET | MOVL | 放料完成抬离垛面 150‑200 mm |
示教全部点位时，吸盘整套抓手完整装配，不要拆卸零件；水泥粉尘大，吸盘磨损后 TCP 漂移，点位需要复核。
二、两种垛位生成方案
方案 1：MotoPal 码垛选件（自动矩阵）
菜单：【MotoPal】码垛设定，示教 3 个矩阵基准点：P_base、X 方向终点、Y 方向终点，设置行数、列数、层数。
重要提醒：MotoPal 只生成 XY 平面点位，不会自动处理 Z 层高、不会自动奇偶层旋转。
Z 高度：程序用位置变量修改 Z 值，每层叠加袋厚，叠加压实补偿。
姿态：偶数层修改 R/Z 轴姿态，旋转 90° 实现交错码垛，防止倒垛。
放料搜索运动（SENSE）需要自己在抓取释放子程序手动添加，原生 MotoPal 没有软袋防压包搜索。
方案 2：SFTON 偏移循环编程
SFTON开启坐标偏移，SFTOF关闭偏移，以 P_base 为基准，循环偏移 X/Y，层数增加修改 Z，偶数层修改 R 姿态旋转 90°。
SFTON P000 ;开启偏移，P000存储偏移量
MOVL P_base V=80 PL=0
SFTOF ;关闭偏移
循环中修改位置变量：X/Y 做行列偏移，Z 累加袋厚，偶数层 R=R+90。
三、运动插补、PL 定位等级、速度加速度参数
PL=0：完全到位（FINE）；PL 越大转弯圆角越大。抓取下降、搜索运动、放料到位必须 PL=0，禁止 PL>0 圆滑过渡，否则 IO 时序还没完成机器人就离开，会把袋子带起。
表格
| 工艺段 | 指令 | 速度 | PL 等级 | Accel (加速倍率) | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 带料长距离转运 | MOVJ | VJ=35‑45 | PL=2‑3 | Accel 60,60 | 带水泥袋，降低加减速，防甩袋 |
| 空载返回 | MOVJ | VJ=60‑75 | PL=5 | Accel 100,100 | 空载可以提速 |
| 取料接近 | MOVL | VL=300 | PL=2 | Accel 70,70 | 靠近袋子降速 |
| 取料下降到位 | MOVL | VL=80‑120 | PL=0 | Accel 50,50 | 低速柔和到位 |
| 搜索放料 SENSE | SENSE | VL=60‑80 | PL=0 | Accel 40,40 | 搜索必须低速，抵消惯性，防止压包 |
| 放料微量下压 | MOVL | VL=60 | PL=0 | Accel 40,40 | 接触后下压 3‑5mm 再释放 |
| 抓取抬升、放料抬离 | MOVL | VL=300 | PL=0 | Accel 70,70 | 平稳抬升 |
安川
Accel A,B：A 加速倍率 %，B 减速倍率 %；带料运动降低倍率，空载恢复。
四、软袋防压包：SENSE 搜索运动路径
安川使用SENSE搜索指令，向下探测袋面 DI 信号，不能直接跑固定 Z 点位，水泥袋受压会变薄。
搜索起点：计算放料点上方 120 mm，作为 SENSE 起点。
SENSE 向下搜索，DI 信号触发，自动保存接触位置。
再直线向下偏移 3‑5 mm，执行破真空 IO。
SENSE P_SERCH_END VL=70 PL=0 IN#(4) ;向下搜索，DI4接触传感器
MOVL OFFSET(P_SERCH_END,0,0,-5) VL=60 PL=0 ;微量下压5mm
⚠SENSE 运动速度不能高于 80mm/s，加速度不能太大，否则惯性会冲坏水泥袋。
五、奇偶层 90° 旋转路径处理
不管 MotoPal 还是 SFTON 偏移，都需要手动修改姿态 R 值：
IF B000 MOD 2=0 THEN ;偶数层
P_WORK.R=P_WORK.R+90.00
ENDIF
只修改姿态，X/Y/Z 垛位坐标不变，实现袋子交错摆放，避免整垛倾倒。
六、完整流程框架（MotoⅡ 程序片段）
NOP
LOADSET 1 ;抓手空载负载
MOVJ P_HOME VJ=65 PL=3
;====取料流程====
MOVJ P_PICK_APP VJ=40 PL=2
MOVL P_PICK_APP V=300 PL=2
MOVL P_PICK V=100 PL=0
DOUT OT#(1) ON ;开真空
WAIT T=0.4
WAIT IN#(2)=ON ;真空确认
LOADSET 2 ;切换抓手+水泥袋总负载
MOVL P_PICK_UP V=300 PL=0
;====转运到码垛位置====
MOVJ P_PLACE_APP VJ=40 PL=2
MOVL OFFSET(P_WORK,0,0,120) V=300 PL=2
SENSE P_SEARCH_END V=70 PL=0 IN#(4) ;向下搜索袋面
MOVL OFFSET(P_SEARCH_END,0,0,-5) V=60 PL=0
DOUT OT#(2) ON ;破真空吹气
WAIT T=0.5
DOUT OT#(1) OFF
DOUT OT#(2) OFF
MOVL P_PLACE_RET V=300 PL=0
LOADSET 1 ;释放袋子切回空载负载
END
七、现场路径规划高频故障点
MotoPal 只生成 XY 点位，Z 高度、姿态没有处理，越往上越压包，垛层不旋转直接倒垛。 程序改写位置变量 Z、R 姿态。
抓取、放料点使用 PL>0 圆滑过渡。 抓取、放料、SENSE 强制 PL=0，机器人完全停稳再开关真空。
不使用 SENSE 搜索，直接固定 Z 高度放料。水泥袋压缩变薄，上层大量压破袋。 优先配置接触传感器，启用 SENSE 搜索。
带料路径加速度 Accel 倍率 100%，急加速急刹车，转运途中掉包。 带料阶段 Accel 降低，空载恢复。
路径奇异点：关节到达极限位置，姿态突变抖动。 调整 P_PLACE_APP 过渡点位，避开奇异姿态。
LOADSET 负载没有切换，抓取袋子后仍然使用空载负载，路径抖动，点位偏移。 抓取成功切换总负载；释放完成切回抓手负载。
八、路径调试校验步骤
T2 模式，倍率 20%，空载完整跑一遍全部路径，确认无干涉。
带料低速试运行，验证 SENSE 搜索放料效果，观察袋子无挤压开裂。
观察奇偶层袋子姿态，确认偶数层旋转 90° 交错摆放。
复核 TOOL 工具坐标系，负载参数，确认无抖动。
