MotoSim EG‑VRC 是安川官方唯一仿真软件，内置虚拟控制器，和真实 YRC1000/YRC1000micro 控制柜指令完全一致，支持 3D 布局、干涉检查、离线编程、虚实联动、CAM 自动轨迹生成；广泛用于汽车焊装、搬运、弧焊、打磨项目前期仿真验证。
核心目标：前期验证工作站布局、干涉、可达性、节拍，离线生成 JBI 程序，减少现场停机调试时间，实现仿真程序可以下发到真实机器人运行。
一、仿真完整工作流程
1、前期准备
拿到机器人 3D 模型、工装夹具、工件、变位机、外部轴 STEP/IGES 三维模型；
确认机器人型号、控制柜型号（YRC1000/micro）、系统版本、用途（ARC 弧焊、SPOT 点焊、HANDL 搬运）；
准备工具 TCP 标定数据，仿真必须准确设置工具坐标系、用户坐标系，这是仿真与现场一致的关键。
2、新建工作站与虚拟控制器
新建工程，创建虚拟控制柜，选择对应控制柜型号、机器人本体、应用用途，版本尽量与现场实际控制柜版本对齐。
导入外部 3D 模型，完成工作站布局，对齐地面基准坐标。
定义工具坐标系 TOOL、用户坐标系 Uframe；如果有变位机、第七轴外部轴，配置外部轴参数。
配置 I/O 信号，与现场实际 I/O 分配保持一致。
3、仿真验证
可达性验证：确认所有工艺点位机器人关节没有超行程；
干涉碰撞检查：开启碰撞检测，机器人本体、焊枪、工装、工件之间干涉报警；
节拍仿真：模拟完整循环，输出工位节拍时间，评估生产效率；
多机协同仿真：多台机器人协同作业，检查机器人之间互相干涉；
逻辑调试：虚拟示教器编写 INFORM 程序，调试跳转、信号交互、条件判断逻辑，支持断点调试、I/O 监控。
4、离线编程两种方式
手动示教仿真：虚拟示教器逐点示教点位，编写 JOB 程序。
CAM 自动轨迹生成（弧焊 / 切割 / 打磨）导入工件 CAD，拾取焊缝、工件轮廓，软件自动生成运动轨迹，自动生成 JBI 机器人程序，适合焊接、激光切割项目，大幅减少示教工作量。
5、程序导出下发到真实机器人
仿真导出
.JBI程序文件；完整系统备份导出CMOS.BIN文件。U 盘导入真实控制柜，现场必须复核 TCP、Uframe，修正坐标系偏差。
注意：仿真生成的程序不能直接上电全速跑，现场先低速单步验证。
6、虚实联动
电脑网线直连机器人控制柜，设置同一网段 IP；机器人切换远程模式，MotoSim 可以读取真实机器人姿态，也可以把虚拟控制器程序下发实机，用于现场调试对比。
二、安川仿真高阶功能
YPL 路径规划自动避障路径生成，两点之间自动规划无干涉路径；多机器人 TaskPlanning 多机协同路径优化，减少人工示教过渡点的工作量。
传送带同步仿真模拟输送线工件流动，跟踪工件坐标，仿真机器人跟随抓取，用于总装、搬运流水线仿真。
外部轴仿真变位机、第七轴地轨完整仿真，支持变位机与机器人联动焊接。
PLC 联合仿真 可以和倍福、西门子 PLC 仿真软件交互 I/O 信号，完整模拟整套工作站逻辑。
三、仿真要做到 “仿真接近现场” 的关键要点
很多项目仿真跑的很好，现场跑不通，绝大多数是下面几点没有做对：
版本匹配：虚拟控制柜系统版本、用途（HANDL/ARC/SPOT）必须和现场机器人一致；版本不一致会出现指令报错、运动特性差异。
坐标系必须准确：TOOL 工具坐标、Uframe 用户坐标，仿真端必须和现场标定结果一致；坐标系偏差，点位全部偏移。
外部轴参数：变位机、第七轴的减速比、软限位参数，仿真与现场保持一致。
运动参数匹配：MOVL/MOVJ 插补类型、速度 V、定位精度 PL 值，仿真与现场统一。
模型精度：工装夹具模型尺寸尽量准确，简化模型会导致干涉检查失效。
仿真不能替代现场标定：仿真没有机械安装误差，现场安装存在偏差，仿真程序导入后，关键工艺点必须现场复核微调。
四、常见仿真失效问题
仿真无干涉，现场发生碰撞：工装模型简化、坐标系偏移、外部轴限位设置不一致。
仿真程序导入实机报错：用途不匹配、版本不一致、I/O 地址不一致、缺少选项功能授权。
点位偏差大：TOOL、Uframe 没有同步现场标定数据。
五、其他第三方仿真方案
RoboGuide（安川老版本，逐步淘汰），新项目优先 MotoSim EG‑VRC。
RobotStudio、ProcessSimulate 可以导入安川机器人数模做产线级大仿真，但不能运行安川原生 INFORM 控制器，只能做运动预览，无法直接导出 JBI 程序，只能做布局节拍评估。
六、选型建议
单工作站、需要离线编程、输出可直接下发机器人的 JBI 程序：必须使用 MotoSim EG‑VRC 官方软件。
整条工厂产线几十台机器人做产线物流、节拍评估：可以用 ProcessSimulate 做产线仿真，详细工艺再回到 MotoSim 做离线编程。
