免调整：上电直接启用，不需要执行专门调谐运转，运行过程实时自适应；Σ‑7 最大支持惯量比 30:1；Σ‑X 提升至 100:1。
高级自动调谐：需要电机做专门往复运动辨识机械，一次性计算并固化一组增益参数，整定更快（10ms 级）。
免调整核心是运行中实时惯量辨识 + 自适应增益调度 + 多重振动抑制 + 摩擦 / 扰动补偿，驱动器每62.5μs 位置环周期持续在线估算负载状态，动态修改控制参数，不需要人为输入惯量比，也不用做专门调谐跑合。
一、负载惯量在线辨识
普通自动调谐：电机来回跑几段测试行程，一次性算出负载惯量，写进参数，运行不再更新。
免调整模式下：
利用电机运行时的转矩指令、电机加速度、编码器反馈位置 / 速度，实时做动力学估算： \(T_{q}=J_{total}\cdot \alpha\)，从转矩‑加速度关系持续反推总惯量（电机 + 负载）。
Σ‑X 做了算法升级：不需要专门往复测试运动，直接利用设备正常生产动作即可完成辨识；即使行程受限、不能来回摆动的机构，照样在线更新惯量估值
辨识是持续闭环更新：当设备负载变化（机构搬运工件、料重改变），驱动器自动感知惯量变化，实时刷新内部估值。免调整不会改写 Pn103（惯量比参数），惯量估值保存在驱动器内部模型，不写入用户可见参数；所以你看参数表 Pn103 不会变化，但内部控制模型一直在变。
二、自适应增益调度
伺服三环（位置环、速度环、电流环）增益不是固定一组，驱动器内部预置多张增益表：
根据实时辨识得到的惯量比，自动选取、插值计算合适的速度环增益、位置环增益、速度环积分时间常数。
负载变大→自动压低增益，防止振荡；负载变小→适度抬高增益保证响应。
增益是动态浮动，不是固定死的一组参数，以此容忍很大范围的惯量波动（Σ‑7：1‑30 倍；Σ‑X：1‑100 倍）。
局限：为保证稳定性，免调整模式整体增益水平偏保守；整定时间 100‑150ms，适合点位设备；对高速轮廓切削、轨迹跟随要求极高场景，性能不如高级自动调谐。
三、内置多重自动振动抑制
免调整模式下，共振抑制功能同步自动开启，不需要手动设置陷波、制振频率：
陷波滤波器（Notch）：抑制 500Hz 以上传动系高频共振；Σ‑7 最多 5 段陷波。
A 型制振控制：抑制数百～1kHz 的扭转振动。
低频率制振：抑制数十 Hz 的机械末端抖动（皮带、长悬臂机构）。 驱动器持续监控速度反馈中的振荡分量，自动启用对应滤波器抑制共振。
四、扰动与摩擦补偿
转矩扰动观测器：把外部干扰、摩擦力矩作为扰动观测出来，前馈补偿到转矩指令，降低启停抖动。
象限误差补偿（摩擦补偿）：换向瞬间补偿静摩擦，减少过零点爬行、毛刺。
注意：免调整模式摩擦补偿是简易版本；高级自动调谐会辨识更精细摩擦模型，补偿效果更强。
五、Σ‑7 与 Σ‑X 免调整关键差异
表格
| 项目 | Σ‑7（SGD7S） | Σ‑X（SGDXS） |
|---|---|---|
| 最大支持惯量比 | 30:1 | 100:1安川电机(... |
| 惯量辨识方式 | 运行中辨识，部分场景需要往复动作 | 生产动作即可辨识，无需往复测试，低刚性机构适配更好安川電機e... |
| 负载变动补偿 | 基础自适应 | 新增负载变动补偿控制，负载突变时动态修正控制输出 |
| 整定时间 | 100‑150ms | 大幅缩短，机械刚性差设备稳定性提升 |
| 适用场景 | 通用点位、包装搬运 | 低刚性、负载波动大，皮带、长悬臂机构 |
六、免调整、高级自动调谐、单参数调谐三者对比
免调整 Pn170.0=1上电即开，不用跑调谐运动；运行持续自适应；整定 100‑150ms；适合负载变化、调试时间紧；不改写用户增益参数。
高级自动调谐（Advanced Auto‑tuning）电机执行专门往复运动，辨识机械共振、摩擦、惯量，一次性计算约 20 个参数并写入驱动器；整定约 10ms；适合追求更高跟随性能，负载基本不变的设备。
单参数调谐 One‑parameter tuning在自动调谐基础上，仅调节 1 个响应等级参数，其他参数联动变化；整定 0‑4ms，用于精细微调。
七、实际使用注意点
参数 Pn170.0=1 开启免调整；设为 0 关闭，使用手动固定增益模式。
免调整模式增益偏保守，不适合高精度高速轨迹切削，这种场景要用高级自动调谐。
虽然能支持大惯量比，但电机选型依然要尽量控制实际惯量比，不要长期接近上限，否则响应会明显变差。
机械存在严重间隙、背隙过大，免调整也无法完全消除抖动，根源在机械。
Σ‑X 免调整支持 “负载变动补偿控制”，针对运行过程负载忽大忽小场景，比 Σ‑7 抗扰动更强。
