场景说明：1 台安川机器人，带2 台独立变位机；每台变位机可以是单轴回转，也可以是双轴翻转 + 回转。 两种工作模式： 1）分时协调：机器人同一时刻只和其中一台变位机联动，另一台静止；工作站最常用（焊接、打磨、光伏支架焊接）。 2）同时协调：机器人同时跟随两台变位机运动，极少用，需要高级选项授权。
控制器硬件：DX200 / YRC1000；伺服 Σ‑7，总线 MECHATROlink‑Ⅲ，变位机伺服由机器人控制器统一管理，不是外部 PLC 独立控制。
一、硬件配置方案
1、控制器轴能力
YRC1000 控制柜内部最多内置3 个外部轴放大器；
2 台单轴变位机（合计 2 外部轴 S1、S2）：主柜内置驱动即可，不需要额外轴柜。
2 台双轴变位机（共 4 根外部轴）：本体内部最多 3 轴，第 4 轴需要外置轴放大器单元。
DX200 可扩展更多外部轴，适合重载多变位机工作站。
变位机伺服：Σ‑7S/G 伺服，驱动器为机器人外部轴专用放大器，不能用普通独立 SGD7S 驱动器；机器人控制器直接通过 MECHATROlink‑Ⅲ 控制伺服，实现工件坐标系联动协调运动。
2、硬件清单示例（2 台单轴变位机）
表格
| 部件 | 说明 |
|---|---|
| 机器人本体 | AR/MP 系列六轴本体 R1 |
| 机器人控制器 | YRC1000，内置 2 路外部轴放大器 |
| 变位机 1 | S1 轴，Σ‑7 伺服电机 + RV 减速机，带抱闸 |
| 变位机 2 | S2 轴，Σ‑7 伺服电机 + RV 减速机，带抱闸 |
| 电缆 | 伺服动力电缆、绝对值编码器电缆 |
| 安全 | 变位机抱闸控制、STO 安全回路，急停串联 |
变位机翻转轴必须带断电抱闸，防止工件自重下坠。
3、电气接线要点
伺服动力、编码器接入机器人控制柜外部轴放大器接口；
变位机电机抱闸信号由机器人控制器内部输出控制，程序控制抱闸开闭；
安全回路：变位机伺服 STO 接入机器人急停回路，急停同时切断机器人与变位机动力；
IO 交互：变位机无额外外部控制器，原点、故障、就绪全部机器人内部读取，不需要外部 PLC 做运动控制；PLC 只做工位逻辑、上下料信号。
二、系统参数设置（管理员模式，密码 999999）
1、外部轴机械参数（S1：变位机 1，S2：变位机 2）
系统→轴设置，分别设置 S1、S2：
机构种类：回转型；
减速比：填入变位机实际减速比；
动作范围：设置软限位（如‑360°~+360°）；
最大速度、加速度，根据变位机机械限制设定；
电机型号匹配对应 Σ‑7 电机参数。
2、轴组组合登录
安川机器人一个程序只能绑定一套轴组，不能同时 R1+S1+S2 一起协调；只能切换轴组：R1+S1（机器人 + 变位机 1） / R1+S2（机器人 + 变位机 2）。
设置 → 登录轴组组合
增加轴组 1：R1+S1，主侧 S1（变位机为工件侧）；
增加轴组 2：R1+S2，主侧 S2；
两套轴组分别保存。
编程新建程序时，选择对应轴组：
加工变位机 1 的程序：轴组选 R1+S1；
加工变位机 2 的程序：轴组选 R1+S2。
3、变位机工装坐标系标定
两套变位机要分别标定工装坐标系：
进入【机器人】‑【工装轴校准】；
选择 S1，按 5 点法标定变位机 1 回转中心；
切换 S2，同样 5 点法标定变位机 2 回转中心；
标定错误会导致联动时轨迹偏移、焊接跑偏。
三、两种编程工作模式
模式 A：分时联动（项目 95% 场景，推荐）
机器人同一时间只跟随一台变位机，另一台静止；工位切换时切换轴组。典型工艺：变位机 1 焊接，变位机 2 上下料；完成后互换。 程序逻辑示例：
NOP
*LOOP
CALL JOB1 R1+S1 //调用变位机1焊接程序，轴组R1+S1
CALL JOB2 R1+S2 //调用变位机2焊接程序，轴组R1+S2
GOTO *LOOP
END
JOB1 内部：MOVJ、MOVL、MOVLEXT，机器人与 S1 变位机协调联动，工件随动焊接；
JOB2 内部：机器人与 S2 变位机协调联动；
切换轴组时机器人需要回到安全位置，防止干涉。
指令：MOVLEXT 带外部轴联动插补；MOVJEXT 关节联动。
模式 B：两台变位机同时随动
需要开通轴组扩展选项功能，硬件压力大，编程复杂，一般不推荐；绝大多数工作站不需要。
四、IO 与安全逻辑
变位机原点回归：S1、S2 分别执行原点回归；断电重启必须回零（绝对值编码器可省去回零）。
抱闸逻辑：伺服使能后打开抱闸；伺服关闭、报警、急停立刻闭合抱闸。
互锁逻辑：
机器人在 R1+S1 工作时，禁止 S2 乱动；
机器人在 R1+S2 工作时，禁止 S1 乱动；
报警：变位机伺服报警直接进入机器人报警日志，停止整套工作站。
五、常见坑点与调试要点
不能把两套变位机当成同一个轴组 R1+S1+S2 做协调运动，安川不支持单程序内机器人同时对两套变位机工件随动，必须切换轴组。
两套变位机工装坐标系必须分别标定，只标定一个会出现轨迹跑偏。
双轴变位机（每台 2 轴）：S1‑1、S1‑2 为第一台；S2‑1、S2‑2 第二台，注意轴编号分配。
切换轴组前，机器人必须走到安全避让点，避免机械干涉碰撞。
变位机减速比、旋转方向参数一旦填错，联动直接跑飞。
重载翻转变位机，务必确认抱闸力矩满足工件自重，防止掉件。
六、对比备选方案
如果变位机用独立 Σ‑7 伺服 + PLC 控制，机器人只做点位，没有工件随动协调，只能变位机转到位后机器人再干活，不能焊接过程中变位机同步旋转，适合简单搬运，不适合焊接、打磨随动工艺。
七、光伏行业应用注意点
光伏支架焊接、边框焊接经常使用 1 机器人带 2 台变位机交替作业：
变位机转速低、负载大，优先 RV 减速机；
Σ‑7 伺服开启振动抑制，减少焊接抖动；
绝对值编码器，开机不用回原点，提升产线效率。
